第 11 章在第 10 章经典规划的基础上，进一步放松「完全可观测」「确定性」「静态」等假设，关注真实世界中的规划与执行。核心主题是：当规划执行过程中可能出现意外（动作失败、感知与预期不符）时，智能体应如何行动。重点包括：

非确定性环境中的规划

• 动作结果可能有多重可能（如移动机器人可能打滑）
• 解的形式不再是动作序列，而是条件规划（分支计划）或循环规划
• 使用与或图表示：或节点（智能体选择动作）、与节点（环境产生分支）

条件规划

• 包含感知动作（如 Check(条件)），根据感知结果选择不同后续动作
• 通过搜索与或图生成，保证无论环境如何，智能体都能达到目标

循环规划

• 当环境可无限持续（如保持房间清洁），规划可能包含循环
• 需证明循环终将终止（通常借助势函数）

执行监控与重新规划

• 在执行过程中，若实际感知与预期不符，则触发重新规划
• 规划监视器（plan monitor）检测偏差，决定是继续、修整计划还是完全重新规划

连续规划

• 时间、资源约束的规划问题
• 使用调度与资源分配方法（如关键路径法、资源约束调度）

分层规划

• 高层动作（HLA）的分解方法（如 HTN 规划）
• 天使语义、REACH*、逐步细化